Ptirobot

Ce petit robot utilise 2 moteurs à courant continu commandés par un PIC 12F675, via de simples transistors à jonction en technologie CMS. Ces deux transistors ne sont pas protégés contre les surintensités (il y a juste une diode pour les surtensions), et sont calculés au plus juste, mais ça tourne !! (rien de grillé pour l'instant)...

Le but est tout simplement de suivre une ligne réalisée à l'aide d'un ruban adhésif noir, sur une feuille blanche : c'est un classique !!

Pour cela, le robot utilise deux capteurs à réflexion placés à l'avant : si le capteur droit voit du blanc, il fait marcher le moteur droit, et pareil pour le capteur gauche, avec le moteur gauche.

BILL OF MATERIALS (Default) =========================== Design: Robot suiveur de lignes Doc. no.: Revision: Author: d.B Created: 04/10/06 Modified: 23/10/06 Partslist generated OK. QTY PART-REFS VALUE --- --------- ----- Resistors --------- 5 R1,R2,R10 150 1 R3 10k 2 R5,R7 1,5M 1 R8 1500 1 R4,R6,R9 47 Capacitors ---------- 3 C1,C2,C3 100nF Transistors ----------- 3 Q1,Q2,Q3 PBSS4120T Diodes ------ 1 D1 Del 2 D2,D3 1N4004 Miscellaneous ------------- 1 BAT1 2,4 à 3 V 1 IC1 12F675 1 K1 BP 1 MOT D 1,5 V 1 MOT G 1,5V 2 OPTO D,OPTO G CNY70

;----------------------------------------------------------------------------------------------- ; Robot suiveur de ligne ; dB ; PIC12F675 CMS ; Horloge interne 4 Mhz ; Version alu avec roues !! ; 12/09/2006 ; 22/10/2006 ; 10/12/2006 ; ; Nouvelle version ; ; - arrêt moteurs et attente pendant KOFF (fin des parasites) ; - mesure éclairement et comparaison à Kseuil ; - marche moteurs pendant KON ; - etc jusqu'à l'arrêt défini par Kdodo ; - BP utilisé en reset ; ;----------------------------------------------------------------------------------------------- ; ; Alimenté sur 2 accumulateurs NiMh en série soit environ Vcc = 2,5 V ; ; Le robot suit une ligne noire en ruban adhésif de largeur 8 mm environ ; La ligne est tracée sur une feuille blanche ; Le capteur droit commande le moteur droit : si blanc marche, si noir arrêt ; Idem pour le capteur gauche, avec le moteur gauche ; Un capteur CNY70 délivre entre environ 2,1 V pour du noir et 1,1 V pour du blanc ; On place donc un seuil à 1,7 V soit 255*1,7/Vcc = 175 ; Le mot du CAN 10 bits est 1023 pour Vcc ; On utilise uniquement l'octet de gauche (on néglige les LSB) cela donne une division par 4 ; A la mise sous tension (mise en place des piles) le micro démarre et fait son boulot ; Après 60 s il se met en veille (consommation quasi nulle) ; Si on presse le BP il se réveille et recommence, etc .. ; ; Micro 12F675 E/S 25 mA ; ; Vdd [ ° ] Vss ; Moteur gauche GP5 [ ] GP0 capteur gauche ; Moteur droit GP4 [ ] GP1 capteur droit ; Bouton pouss GP3 [ ] GP2 activation des capteurs ; ; Constantes #define Kseuil 165 ; plus le seuil est élévé, et plus le robot voit du blanc partout #define KON 10 ; temps de validation des moteurs #define KOFF 25 ; temps d'arrêt des moteurs #define Kdodo 10 ; comptage nombre de boucles pour arrêt automatique ; Variables TensionD equ 0X20 ; mesure tension droite TensionG equ 0X21 ; mesure tension gauche ImageES equ 0X22 ; image port sortie moteurs ONOFF equ 0X23 ; cumul temps (marche ou arrêt) Dod equ 0X24 ; pour calcul Dodo Dodo equ 0X25 ; cumul temps fonctionnement robot Boucle equ 0X26 ; diviseur par 256 ERRORLEVEL -302 ; Turn off bank bits warning ; Preprocessor Directives ; Using 12F675 processor, generating an Intel HEX file, using DECimal radix LIST P=12F675, F=INHX8M, R=DEC #INCLUDE __CONFIG _INTRC_OSC_NOCLKOUT & _WDT_OFF& _PWRTE_OFF & _MCLRE_ON & _BODEN_OFF & _CP_OFF & _CPD_OFF ;----------------------------------------------------------------------------------------------- ORG 0x0000 goto Start ORG 0x0004 goto Start ORG 0x0005 Start banksel OSCCAL ; BANK1 call 3FFh ; Retrieve Factory Calibration Value movwf OSCCAL ; Load OSCCAL banksel GPIO clrf GPIO banksel CMCON movlw 07h ;Turn Off comparator movwf CMCON banksel ANSEL movlw b'01100011' ; AD clock Fosc/64 et Entrée analogique = GP0 et GP1 movwf ANSEL banksel VRCON clrf VRCON ;Turn Off VREF banksel INTCON movlw b'11001000' movwf INTCON banksel IOC movlw b'00001000' movwf IOC banksel TRISIO movlw b'00001011' ; GPI0 GPI1 GPI3 en entrée GPI2 GPI4 GPI5 en sortie movwf TRISIO banksel OPTION_REG ;BANK 1 movlw b'11001000' ;Pull Ups Desabled, Rising Edge, Assigned to WDT , Prescaler is 1:1 WDT movwf OPTION_REG banksel WPU clrf WPU ;Pullup Desabled clrf TensionD clrf TensionG clrf ImageES clrf ONOFF clrf Dod clrf Dodo clrf Boucle ;----------------------------------------------------------------------------------------------- Principal call attente ; on arrête tout pour stopper les parasites call mesureg ; mesure tension gauche call mesured ; mesure tension droite call moteurs ; mise en marche ou non des moteurs goto Principal ;----------------------------------- stopper les parasites des moteurs --------------------- attente banksel ImageES ; on arrête les moteurs et on laisse les capteurs en marche movlw b'00000100' movwf ImageES banksel GPIO movwf GPIO banksel Boucle ; et on attend pendant KOFF clrf Boucle clrf ONOFF attent1 incfsz Boucle,1 goto attent1 incf ONOFF,1 movf ONOFF,W sublw KOFF bnz attent1 return ;----------------------------------- mesure tension gauche ----------------------------------- mesureg banksel ADCON0 movlw b'00000001' ; b7 à 0 : résultat CAN justifié à gauche : octet haut = 8 bits fort conversion, octet bas négligé ; b6 à 0 : référence = Vcc ; b5 à 0 : NU ; b4 à 0 : NU ; b3 à 0 : sélection entrée AN0 (= GP0 = broche 7) ; b2 à 0 : idem ; b1 à 0 : pas de demande de conversion ; b0 à 1 : validation du CAN movwf ADCON0 banksel ADCON0 bsf ADCON0,1 ; lance la conversion adconverg btfss PIR1,6 ; teste si la conversion est finie goto adconverg ; si pas finie on reteste bcf PIR1,6 ; on efface le flag bcf INTCON,2 ; on efface le flag TOIF movf ADRESH, W ; on transfère le résultat de l'adc dans W movwf TensionG finconverg return ;----------------------------------- mesure tension droite ----------------------------------- mesured banksel ADCON0 movlw b'00000101' ; b7 à 0 : résultat CAN justifié à gauche : octet haut = 8 bits fort conversion, octet bas négligé ; b6 à 0 : référence = Vcc ; b5 à 0 : NU ; b4 à 0 : NU ; b3 à 0 : sélection entrée AN1 (= GP1 = broche 6) ; b2 à 1 : idem ; b1 à 0 : pas de demande de conversion ; b0 à 1 : validation du CAN movwf ADCON0 banksel ADCON0 bsf ADCON0,1 ; lance la conversion adconverd btfss PIR1,6 ; teste si la conversion est finie goto adconverd ; si pas finie on reteste bcf PIR1,6 ; on efface le flag bcf INTCON,2 ; on efface le flag TOIF movf ADRESH, W ; on transfère le résultat de l'adc dans W movwf TensionD finconverd return ;-------------------------- Commande des moteurs --------------------------------------------- moteurs banksel ImageES movlw b'00000100' movwf ImageES movf TensionD,W ; on charge W sublw Kseuil ; opération Kseuil - TensionD bnc suita ; si borrow (TensionD > Kseuil) on saute bsf ImageES,4 ; Marche moteur D suita movf TensionG,W ; on charge W sublw Kseuil ; opération Kseuil - TensionG bnc suitb ; si borrow (TensionG > Kseuil) on saute bsf ImageES,5 ; Marche moteur G suitb movf ImageES,W banksel GPIO movwf GPIO banksel Boucle ; attente pendant KON clrf Boucle clrf ONOFF suitc incfsz Boucle,1 goto suitc incf ONOFF,1 movf ONOFF,W sublw KON bnz suitc incfsz Dod,1 ; on regarde s'il est l'heure de faire dodo goto suitd incf Dodo,1 suitd movf Dodo,W sublw Kdodo bnz suite clrf ImageES ; Si dodo movf ImageES,W ; alors on arrête moteurs et capteurs banksel GPIO movwf GPIO bcf INTCON,0 sleep ; et on fait dodo (réveil par Reset donc rien à préparer) suite return ; on sort ;--------------------------------------------- fin --------------------------------------------- end ;-----------------------------------------------------------------------------------------------